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ROS on Raspberry Pi2 ブログトップ

カメさん、出てきて [ROS on Raspberry Pi2]

ROS.orgUbuntu ARM install of ROS Indigoというところを見ながら、Raspberry Pi 2
にROSをインストールしてみた。一番てこずったのは、Ubuntu 14.04 LTSをインストールしたRaspberry Pi 2のキーボードレイアウトの設定だった。トホホ以外のナニモノデモナイ。
 とりあえずの結果を下に示しておく。白線がカメさんの足跡だと思っていただきたい。
ros.jpg
 もちろん、行き当たりばったりでこのような画面が出現するはずはなく、最近出版されたこの本のお世話になったことを付け加えておかねばならない。

ROSではじめるロボットプログラミング―フリーのロボット用「フレームワーク」 (I・O BOOKS)

ROSではじめるロボットプログラミング―フリーのロボット用「フレームワーク」 (I・O BOOKS)

  • 作者: 小倉 崇
  • 出版社/メーカー: 工学社
  • 発売日: 2015/06
  • メディア: 単行本


Raspberry Pi 2 に[ ros-indigo-desktop-full ] というパッケージをインストールしようとしたらファイルが壊れてますと叱られた。それでもUbuntu ARM install of ROS Indigoのページの必要部分をコピーしてターミナル画面に貼り付けてやるだけでROS Indigoの部分的なインストールはカンタンに済んだ。

Ubuntuのインストールに際しては、

[ Manually resizing the SD card on Raspberry Pi ]

[ 第362回 Raspberry Pi 2でXubuntu 14.04を動かす ]

[ Xubuntuをより快適に利用するためのオススメ設定(基本) ]

などのお世話になった。

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Ubuntu ARM install of ROS Jade [ROS on Raspberry Pi2]

前回Raspberry Pi 2にXubuntuをインストールし[ROS Indigo-Igloo]を試した際、てきとーに作業したためROSのパッケージが不足していたようで、カメさんは出てきたが、この参考書の続きを試せなかった。

ROSではじめるロボットプログラミング―フリーのロボット用「フレームワーク」 (I・O BOOKS)

いかんせん、初心者なのでどのパッケージが必要なのか個別インストールではわからなかったのだ。参考書ではdesktop-full の全部入りを奨めているが、Raspberry Pi 2には荷が重い。そこで、Installing ROS Indigo on Raspberry Piの記事にすがりつき色々試してみたが、ROS-Comm: (recommended) ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools. というお任せパッケージしかインストールは成功しない。Desktop: ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries はパッケージが壊れてますみたいなメッセージが出て失敗。しかもむちゃくちゃ時間がかかる。このパッケージからrviz, and robot-generic libraries を取り去ってインストールする方法がわかれば何とかなるハズ。だがワカラン。Raspberry Pi b+でも試したがコンパイル終盤でエラーが発生してDesktopのインストールは失敗。しかも、Raspberry Pi 2でいったんインストール成功したROS-CommのマイクロSDカードが壊れたらしく。翌日起動したら、ワケワカラン画面が出現してこれ以上は無理とかぬかすので、力が抜けた。しかし、カンタンにあきらめるようなことはできない性分なので、今度はUbuntu MATE 15.04にすり寄ってRaspberry Pi 2で試してみた。しかし、撃沈されてしまった。(このUbuntu MATE 15.04は見た目が派手でかっこいいため未練たっぷり。したがって再チャレンジ予定。)
 こういう愚かなことを繰り返し、ヤケクソになって今回はRaspberry Pi 2+Xubuntu 上でUbuntu ARM install of ROS Jadeを試すことにした。つまり、新しいカメさんに乗り換えようというわけである。インストール作業はROS-Baseを入れた後、Xubuntuのターミナルエミュレータ上で
sudo apt-get install ros-jade-desktop
を実行。こうしてなんとか参考書の第5章までは動作確認できた。カメさんが2匹いてバックグラウンドが赤(というよりピンクかな指定値どおり200にしたんだけどね)に変わっているのが前回との違いです。
ROSjade.jpg
今回は画面撮影ではなく、Raspberry Pi 2+Xubuntu でスクリーンショットしこのブログへアクセスして画像アップロードしました。GIMPのツールがかぶってますが、そこはご笑覧あれ。
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Installing from source [ROS on Raspberry Pi2]

今日はubuntu MATE 15.04をRaspberry Pi 2にインストール後(これはカンタンだった)、Installing from sourceを頼りに[ ROS-Comm: (Bare Bones) ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools. ] をインストールしてみた。作業時間はほぼ一日がかりであった(途中で買い物に行ったり食事したり、酒飲んだりしてるけど)。インストール作業は先ほど終了しroscoreが起動するところまでは確認した。証拠写真はこんな具合です。
ROS on ubuntu MATE.jpg
ほんとは、[ Desktop Install (recommended): ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries ] のインストールに何度かトライしていたのだがビルド中にエラー頻発、さらに終盤で発生したエラーを回避する方法が見つからず(初心者なので考えることができない)作業中断。まともなマシンを準備すべきだとゆうことは最初から情報として得てはいたが、ビンボーニンとしてはどうしてもRaspberry Pi 2に入れてみたかったのだ。
 インストール作業に現を抜かして3週間も潰してしまった。ROSの学習にXubuntu と ubuntu MATEのどちらを使うかこれからいろいろやってみるが、Raspberry Pi 2でROSを学習しようとするのは賢い選択ではないが、ビンボーニンの選択としては悪くないように思う。
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カメさんはROS-Commについて来ない [ROS on Raspberry Pi2]

前回、ubuntu MATE 15.04をRaspberry Pi 2にインストールし、さらに[ ROS-Comm: (Bare Bones) ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools. ] をインストールした後、roscore の起動確認のみで止まっていたので、まずはクソマジメに日本語のチュートリアルをのぞいてみた。現状は項目2に相当する[ ROS-Comm ]のインストールが終わっているにすぎない。次は「項目3.環境変数を管理する」だが ソースからインストールしたため微妙にディレクトリの名前が違ったりする。このチュートリアルにはlinux初心者にはチンプンカンプンな言葉も出現している。
ja/ROS/Tutorials には、
Linux初心者である場合: linuxの一般的なコマンドラインツールのクイックチュートリアルをまずやっておくと、ROSのチュートリアルを進めていく助けになるでしょう.
と書かれている。正論である。しかし、その前に環境セットアップは終わらせたいというのが人情であろう。ええい、やっちゃえ!の結果はごらんの通り。alias='source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash' を~/.bashrcに追加したので、$ ros と入力すれば、$ export | grep ROSで表示もでるし、$ echo $ROS_PACKAGE_PATHでも確認(スクリーンショットを忘れてしまった)はできた。
alias.jpg
failure.jpg
もちろん、カメさんはROS-Commについて来ない。最初から判ってはいたがサビシイ。どうやってパッケージ追加すればいいのかワカランもんね。とりあえず、下の参考書にそってどこまでできるかを試そうとしているので、ubuntu MATE での作業はここで一時中断する。やはり、ソースからインストールするのは のっとりこめんでっど である。
とーしろーのくせに、と思われたかたもいらっしゃるかと存ずるが、とーしろーだから こゆことするんだもんね。

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ここで言う参考書とは、


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Raspberry Pi 2+Xubuntu で#rosbook_jpをたどる。 [ROS on Raspberry Pi2]

タイトルが、おかしいのはちょっとした実験なのでお許しいただきたい。
先に行った、Raspberry Pi 2+Xubuntu でROS Jadeを試す作業を再開することにした。ubuntu MATE にROS desktopをインストールできていないためである。地味な環境では初心者はやる気がでないもんね。
 さて、前回同様に、まずは環境変数の確認だ。結果画面は下の通り。画像重複はXubuntuの素朴なデスクトップをご覧いただきたかったからである。

fsdtp.jpgactwid.jpg
とりあえず、問題なさそうだ。

 つぎは、参考書
第6章「ROS」で「Hello World」
を試す。
geditのインストールからはじめたが、このエディタで作ったファイルをhome直下に置くで素人の浅はかさが露呈した。/home/ubuntu に置けば良いのだった。れーせーに考えれば、エディタで作った「hello_world.py」ファイルの置いてあるディレクトリを指定して、
$ python hello_world.py
するといいわけだ。とは言え、一応確認してみたらおkだった。なんてところが初心者のツライところ。
hwscs1.jpg
hwscs2.jpg
それぞれの拡大画像は下の通り。
roscore起動
hwscs3.jpg
別のターミナルで「Hello World」の表示を確認。
hwscs4.jpg

これで、参考書↓の第一部終了。

ROSではじめるロボットプログラミング―フリーのロボット用「フレームワーク」 (I・O BOOKS)

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「ROS」のプログラムを書く [ROS on Raspberry Pi2]


ROSではじめるロボットプログラミング―フリーのロボット用「フレームワーク」 (I・O BOOKS)




今回は、↑参考書の
第7章 「ROS」のプログラムを書く
ja/ROS/Tutorials を横目で見ながら、実際にやってみた。参考書の第7章が、ほぼ ja/ROS/Tutorials の[ 1.初級 ] に対応しているようだ。 ja/ROS/Tutorials の内容を試しつつ、参考書も読み進めた作業中の画像は下の通り。

mkws.jpgctkmkpack.jpg


エラー発生。エディタは参考書と同じgeditを使用。talker.py というファイルに問題があるようだ。あ、もしかして大文字なのかい、publisher をPublisherに修正して実行。
errscln.png

今度は参考書通り。第7章の最後まで確認できた。
sucsd1.jpgsucsd.jpg
cpt7end.jpgcpt7.jpg
ここから先の第8章以降の確認が難しいんだよなあ。なにしろインストールしてあるパッケージが少ないし、Rasberry Pi 2だけでは3Dグラフィクス扱いきれんものなあ。

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Emacsを導入してみた [ROS on Raspberry Pi2]


ROSではじめるロボットプログラミング―フリーのロボット用「フレームワーク」 (I・O BOOKS)




↑参考書↑のトレース作業を飽きもせず、続けている。今回行った作業は次の通り。

第8章 「シミュレータ」上の「ロボット」を動かす
は私の環境[ ROS/Jade on Raspberry Pi 2 with Xubuntu ] ではパッケージがロケートできませんとか言われちゃって、「kobuki」のインストールができなかったため、すっ飛ばすことになり、

第9章 「Service」を理解する
を確認できた。なお、今回からエディタのGeditに不満があるわけではないが、新たにEmacsを導入し、使い方を学習しながら作業を続ける予定である。さらに、参考書のサンプルプログラムをダウンロードして動作確認に利用した。
ターミナルの設定を変えたので、ターミナルウィンドウがたくさん開いてもそこそ中が見えるようになった。

Emacs1.jpgEmacs2.jpg

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rviz は走らないけど rqt は走る [ROS on Raspberry Pi2]


ROSではじめるロボットプログラミング―フリーのロボット用「フレームワーク」 (I・O BOOKS)




↑参考書↑の内容を[ ROS/Jade on Raspberry Pi 2 with Xubuntu ] の環境下でどの程度試すことができるのか確認する作業も終盤にさしかかった。
rviz robot などのパッケージをインストールしていないため、[ kobuki ]が関連するプログラムは確認できないので、
当然すっ飛ばすことになった。
今回は第10章、第13章(rvizの項を除く)の確認ができた。作業中の画面は下の通り。
Emacsを使ってファイルの内容を確認
p90.jpgp93.jpg
どうなるか怖いもの見たさでrvizを呼んだ結果。
c13rviz.jpg

久しぶりのカメさん登場。
c13p132.jpgc13p133.jpg

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ROS でUSBWebcam を使う準備 [ROS on Raspberry Pi2]


ROSではじめるロボットプログラミング―フリーのロボット用「フレームワーク」 (I・O BOOKS)




↑参考書↑の内容を[ ROS/Jade on Raspberry Pi 2 with Xubuntu ] の環境下でどの程度試すことができるのかという好奇心で、参考書を読み進めてきた。今回やっと外部デバイスの接続である。
 第17章 「ROS」を使って「分散画像処理」のうち、17.1「USBカメラ」準備 だけは確認できた。
「USBカメラ」の「ROSドライバ」をインストールして、
$ rosrun usb_cam usb_cam_node
$ rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw
を実行しょうとしたら、当然のごとくエラーが出た。なんちゃらパッケージが足りないというような、ご託宣があった。
仕方なく、Ubuntu ARM install of ROS Jadeを参考に、
$ apt-cache search ros-jade
して関係のありそうなものを適当に(<こら、こら)みつくろって追加インストールしたところ、とりあえずカメラ画像は表示できた。下に証拠写真を示す。
webcamimg.jpg
使用したUSBカメラはこれ。

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  • 出版社/メーカー: ロジクール
  • メディア: Personal Computers
しかし、ubuntuでUSBカメラの動作確認する定番のアプリケーションソフトウェアらしい"cheese"は私の環境では 起動後ウィンドウがちょっとの間見えてすぐに勝手にアボートしてしまう。新たな問題発生だがここは知らん振りを決め込むことにする。"cheese"はアンインストールした。
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