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MATLAB Home は楽しいのだ。 [オススメの「本&おもちゃ」]

 高値の華だったMATLABに個人向けのMATLAB Homeというものが提供されているので、以前購入していた本「Physcial Computing Lab シリーズ」を実際に試せるのではないかと思い、MATLAB Homeを先月末に導入してみた。[ Arduino, Raspberry Pi, and LEGO MINDSTORMS projects ]と[ Robotic applications ]も同時に購入(衝動買い)したので、懐はサビシクなったが勢いというものも時に必要である。「Arduino と MATLAB で制御系設計をはじめよう!」をそのまま試すにはR2013bMATLAB Support for Arduino (aka ArduinoIO Package)をインストールすれば良いようだ。「MATLAB/Simulinkと実機で学ぶ制御工学」の方は最新版のR2015aSimulink Support Package for LEGO MINDSTORMS NXT Hardwareをインストールすれば試すことができそうだ(最初のサンプルは試せた。)しかし、MINDSTORMSのパーツを追加購入せねばならないので、さらに出費がかさんだ。やはりMINDSTORMSは金食い虫である。
 とりあえず、お金のあまりカカラナイArduinoでDCモータの速度制御をするサンプルを試した結果を下に示しておこう。電池がヘタってるので、指令値に追従できていないようだ。実験装置の写真で速度指令用のポテンショメータが見切れてしまった。久しぶりのブログ更新でイマイチな撮影。注意散漫だなあ。
velo_test.jpg
testbench.jpg


ArduinoとMATLABで制御系設計をはじめよう! (Physical Computing Lab)

ArduinoとMATLABで制御系設計をはじめよう! (Physical Computing Lab)

  • 作者: 平田光男
  • 出版社/メーカー: TechShare
  • 発売日: 2012/12/07
  • メディア: 単行本(ソフトカバー)




MATLAB/Simulinkと実機で学ぶ制御工学-PID制御から現代制御まで- (Physical Computing Lab)

MATLAB/Simulinkと実機で学ぶ制御工学-PID制御から現代制御まで- (Physical Computing Lab)

  • 作者: 川田 昌克
  • 出版社/メーカー: TechShare
  • 発売日: 2013/11/30
  • メディア: 単行本(ソフトカバー)



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MATLAB Home R2015a の新しいライセンス [日記]

 MATLAB Home のTool Box をダウンロードできる場所がわかりにくい(私だけのことかもしれないが)ので、備忘録としてここに記載しておく。
MATLAB Home R2015a の新しいライセンス
"https://jp.mathworks.com/store/link/products/home/new?u=HOME&m=newLicense"

 「Arduino と MATLAB で制御系設計をはじめよう!」の「第5章 モータの角度制御実験をしよう}に沿って実験を進めていたら、お約束?の「関数または変数 ’tf' が未定義です。」と突き放された。どうやらこういうことらしい。あー、やっぱりControlSystemToolboxは勝手にインストールされるわけではなかったか…。というのが冒頭の備忘録の発端なので、笑っていただきたい。もういまさら後にひけないので当然のごとく、ControlSystemToolboxをポチるほかなかった。ControlSystemToolboxをインストールして実験再開。こんな装置でもそこそこ制御がかかると面白くてたまらん。実際に試しているのは本の記事とは違うモータードライバ(TA8429H)を使っているので3Aくらいは流せる。しかし、トルクアップして実験する度胸は今のところないので、当分この下の写真のような装置構成で実験を続ける。
equip.jpg
 昔私がサラリーマンだったころ、先輩や同僚の制御屋さんが装置の調整をしているのを横目に見ながら、なんでこんなムチャするのかと疑問に思っていたが、やっとその疑問を解く糸口を見つけたような気がする。


ArduinoとMATLABで制御系設計をはじめよう! (Physical Computing Lab)


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MATLAB Home + LEGO MINDSTORMS NXT で回転型倒立振子実験 [日記]

 「MATLAB/Simulinkと実機で学ぶ制御工学」の記載にしたがって回転型倒立振子実験を行おうとしたが、私の所有するLEGO MINDSTORMS NXTのセットでは本に記載されているのとパーツ構成が異なるため、全く同じように装置を構成することはできなかった。2セット目の未開封パーツに手をつけ、さらに回転部の剛性を上げるように勝手に改変を加え実験を行った。エンコーダのケーブルが短いので、暴走するとツライことになるがともかくテストしてみた。結果は1回目暴走。2回目倒立成功。
 正直に言えば、こんなヘロヘロのものでうまくいくのだろうか…と思っていたが、なんとあっさり倒立してしまった。
倒立させるための制御理論はほとんどワカラナイままで実験だけとりあえずやってみただけなので、後でじっくり本を読まなければ猿のままだが、とりあえず購入品に特段の問題はないことは確認した。
invpend.jpg
invpend2.jpg


MATLAB/Simulinkと実機で学ぶ制御工学-PID制御から現代制御まで- (Physical Computing Lab)


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